足浴起源远古时代，是药浴的组成部分，它的运用与中国传统医学的发展一样，源远流长。足浴又称泡脚，是将单味中药或复方中药水煮，滤渣取液，调至适当温度，浸泡双脚或患部的一种治疗方法。属于中医内病外治法的范畴。我国原始人为了生存，为获取食物与猛兽搏斗或部落之间发生冲突时常会受外伤，当时人们常常用植物茎、叶、根之汁搽涂伤口以治疗伤痛，于是最原始的内病外治法就产生了。经过长期的实践，人们逐渐发现了一些具有外治作用的药物和方法，药浴治疗方法就是其中之一。

根据有关史料记载，我国长沙马王推出的医学文献《五十二病方》中就有“温熨”、“药摩”、“外洗”等内病外治的记载。从殷商时期起，我国人民已经有了沐浴的习惯，当时人们已有洗足、洗澡等行为。考古学家在我国河南安阳发掘殷王墓时发现了全套盥洗用具，这说明当时人们对洗浴已经有了一定的认识。周代人已知道定期沐浴，并开始用沐浴来治疗疾病，如“头有创则沐，身有疡则浴。”《左传》中记载了人们对水土质量与人体健康之间关系的认识。《山海经》中收载了许多药物资料，其用药方法也颇具特点，其中就有药浴的记载。《黄帝内经》是我国最早的中医经典著作，成书于春秋战国时期，距今有两千多年的历史，该书中有关“药浴”的记载更加全面。如《素问玉机真藏论》中记载：“脾风，发痒，腹中热，烦心，出黄，当此之时，可按，可药，可浴。”这是用沐浴治病最典型的描述。

公元前三世纪，东汉医学家张仲景总结了汉代以前,中药泡脚治百病的中医治疗经验，经过汇集提炼，临床验证，著成《伤寒论》与《金匮要略》两书，其中就有“洗”、“浴”、“熏”等药浴法的记载。并对药浴的用法、适应症作了详细的介绍，体现了他的辩证思想。

晋代葛洪所著的《肘后备急方》，对各种原因所致的创伤及脓肿分别采用醋洗、酒洗。书中载：“若是热，即取黄柏、黄芩一两，切作汤洗即可。若有息肉脱出，以苦酒三升，渍乌喙五枚以洗之”；“洗眼汤，以当归、芍药、黄连等份，以雪水煎浓汁趁热熏，冷即温，再洗。”晋代的另一部医著，陈延之的《小品方》中的“葱豆洗汤”，用法为“水一石二斗，煮取八斗，以淋身肿处”；“以猪蹄汤，洗阴茎疮烂处及卵肿也”；“疗眼漠漠，以黄连煎水洗之”等。可见当时对药浴已有了广泛的应用。唐代孙思邈著的《千金要方》、《千金翼方》两书集方7300首，所用方药有汤、酒、散、丸、蜜膏、油膏等，治疗方法有内服与外用之分。在外用方中就有洗浴、敷溻的记载，并对药物局部浴、全身浴的方法做了详细的记述，为药浴的发展奠定了坚实的基础。

宋代王怀隐著的《太平圣惠方》书中有用淋射、淋洗等药浴法治疗痈疽的记载。同期儿科名医钱乙在他所著的《小儿症直诀》一书中也有用药液浴儿，治疗胎热胎怯的描述，这说明药浴治疗范围不断发展扩大。

金元时代四大名医之一张子和，以汗、吐、下之法攻祛百病，他将药浴法归入汗法的范畴。

明清时期，随着中国医学的发展，出现了很多医学名著。如朱械的《普济方》、龚延贤的《万病回春》、《外治寿世方》等，这些著作中都有足浴治疗的记载，足见药浴治疗范围之广泛。特别是清代名医吴师机，他搜集历代临床资料，结合本人临床经验，编撰《理瀹骈文》，集外治之大全，收集药浴方800余首，使其成为“外治正宗”。

新中国成立后，在党的中医政策指引下，随着人民生活水平的提高，全国各地成立的疗养院中，不少单位都有足浴的治疗设施。有的地方还成立了足浴研究室，对足浴的发展起到了促进作用。中医学的发展，特别是足浴的广泛应用，也引起了国外医药界的重视，他们利用高科技手段把足浴剂型投入市场，利用这种含有碳酸氢钠的药物进行药浴，可消除疲劳，使人产生轻松舒适感。随着现代医学的发展，古老的足浴疗法也有了长足的发展，使足浴疗法更加科学、简便、疗效显著。足浴必将成为深受广大医备工作者及人民大众欢迎的医疗保健方法。